Joe Keenan werd in 1958 geboren in Cambridge, Massachusetts en studeerde Theaterwetenschappen aan de universiteit van New York. Na zijn afstuderen schreef hij zijn eerste twee romans. De boeken Daar komt de bruid en Piekfijn, waarmee hij in 1991 de Lambda Award for Humor won, kwamen begin jaren negentig uit bij uitgeverij De Harmonie. Hierna hield Keenan zich voornamelijk bezig met het schrijven van scripts voor televisieseries.
In 1991 creëerde hij samen met James Burrows en Glen en Les Charles de sitcom Frasier, waarvoor het viertal vele prijzen binnenhaalde. Inmiddels heeft Keenan vijf Emmy Awards gewonnen voor de serie.
Verder produceerde hij de series Seven Roses en Bram and Alice. Ook schreef hij mee aan de film Sleep with me.
Het laatste boek van zijn hand is Goudhaantjes.
